簡(jiǎn)單反饋控制是根據(jù)當(dāng)前偏差(要求給定值與實(shí)際反饋值之差)計(jì)算偏差調(diào)節(jié)控制量(比例P控制)，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，以減小給定值與實(shí)際值的偏差；當(dāng)偏差足夠小時(shí)，比例控制系數(shù)P足夠小時(shí)，不足以產(chǎn)生減小偏差的控制量，所以這樣的系統(tǒng)總是有余差(帶靜態(tài)誤差P反饋控制)；p越大余差越小，但不會(huì)消失；過(guò)多的p會(huì)使反饋系統(tǒng)不穩(wěn)定,這類(lèi)系統(tǒng)穩(wěn)定后沒(méi)有余差(無(wú)靜差的PI反饋系統(tǒng)),1.比例調(diào)節(jié)律的作用是偏差一出現(xiàn)就能及時(shí)調(diào)節(jié)，但調(diào)節(jié)函數(shù)與偏差成正比，在調(diào)節(jié)結(jié)束時(shí)會(huì)產(chǎn)生靜態(tài)偏差(靜態(tài)誤差的簡(jiǎn)稱)。
對(duì)于給定系統(tǒng)(包括連續(xù)和離散系統(tǒng))，典型輸入分別為階躍、斜坡和加速度信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零時(shí)的類(lèi)型。例如，對(duì)于階躍輸入，如果系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)包含S=0的極點(diǎn)個(gè)數(shù)≧1(對(duì)于離散系統(tǒng)，Z-1=0)，則系統(tǒng)的輸出可以真實(shí)地再現(xiàn)輸入。如果沒(méi)有，就會(huì)出現(xiàn)余差，可以用系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益的相關(guān)性來(lái)表示。具體書(shū)里有表格。如果輸入同時(shí)包含以上三種信號(hào)，那么研究加速度信號(hào)就足夠了。
微分功能主要用于克服被控對(duì)象的滯后性。常用于容量滯后大，純滯后小的對(duì)象，但余差是不允許的，比如溫度控制系統(tǒng)。對(duì)于滯后大的系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)，除差動(dòng)動(dòng)作外，還應(yīng)注意測(cè)量和傳輸?shù)臏?，如測(cè)溫元件的選擇和安裝位置；調(diào)整氣動(dòng)閥氣動(dòng)管道的內(nèi)徑和長(zhǎng)度；分量轉(zhuǎn)換和采樣滯后等。
簡(jiǎn)單反饋控制是根據(jù)當(dāng)前偏差(要求給定值與實(shí)際反饋值之差)計(jì)算偏差調(diào)節(jié)控制量(比例P控制)，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，以減小給定值與實(shí)際值的偏差；當(dāng)偏差足夠小時(shí)，比例控制系數(shù)P足夠小時(shí)，不足以產(chǎn)生減小偏差的控制量，所以這樣的系統(tǒng)總是有余差(帶靜態(tài)誤差P反饋控制)；p越大余差越小，但不會(huì)消失；過(guò)多的p會(huì)使反饋系統(tǒng)不穩(wěn)定。在反饋控制中，除了上述比例控制外，還引入了另一個(gè)控制量——積分I控制量。這個(gè)控制量是偏差的時(shí)間積分。即使偏差很小，產(chǎn)生的比例控制量也很小，但隨著時(shí)間的積累，I積分分量會(huì)越來(lái)越大，產(chǎn)生足夠大的控制量(P控制量和I控制量之和)，可以通過(guò)調(diào)節(jié)來(lái)減小偏差；只要偏差存在，控制量就會(huì)一直積累，偏差就會(huì)不斷減小。直到偏差為零，系統(tǒng)控制量才會(huì)停止變化，系統(tǒng)才會(huì)穩(wěn)定。這類(lèi)系統(tǒng)穩(wěn)定后沒(méi)有余差(無(wú)靜差的PI反饋系統(tǒng))。
4、什么是比例、積分、微分調(diào)節(jié)規(guī)律?在自動(dòng)調(diào)節(jié)過(guò)程中起什么作用?它們?cè)谧詣?dòng)調(diào)節(jié)的過(guò)程中起什么作用？1.比例調(diào)節(jié)律的作用是偏差一出現(xiàn)就能及時(shí)調(diào)節(jié)，但調(diào)節(jié)函數(shù)與偏差成正比，在調(diào)節(jié)結(jié)束時(shí)會(huì)產(chǎn)生靜態(tài)偏差(靜態(tài)誤差的簡(jiǎn)稱)。2.積分調(diào)節(jié)律的作用是只要有偏差就會(huì)有調(diào)節(jié)作用，直到偏差為零，所以可以消除偏差。但如果積分作用過(guò)強(qiáng)，會(huì)使調(diào)節(jié)作用過(guò)強(qiáng)，造成被調(diào)參數(shù)超調(diào)，甚至產(chǎn)生振蕩。3.微分調(diào)節(jié)律的作用是根據(jù)偏差的變化速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，因此可以提前給出較大的調(diào)節(jié)效果，大大減少系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)偏差和調(diào)節(jié)過(guò)程的時(shí)間。但如果微分作用過(guò)強(qiáng)，調(diào)節(jié)作用也會(huì)過(guò)強(qiáng)，造成系統(tǒng)超調(diào)和振蕩。
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