至于是使用什么類型的齒輪做的形式，那種各式各異了。機(jī)器人的常用減速機(jī)機(jī)器人主要用的減速機(jī)有三種，正常而言，很少有設(shè)備需要如此高的轉(zhuǎn)速，尤其是機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中，各個(gè)關(guān)節(jié)手臂，都是聽過減速機(jī)傳動(dòng)的皮帶或者絲桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的，力矩的變化，是根據(jù)前后兩個(gè)齒輪的減速比乘積得到的。

1、機(jī)器人核心零部件減速機(jī)，技術(shù)難點(diǎn)在什么地方？國(guó)內(nèi)有哪些企業(yè)在做？

減速機(jī)是用來(lái)干什么的？減速機(jī)聽起來(lái)就是用來(lái)減速的，其實(shí)不單單是這樣。一般情況下，減速機(jī)是安裝在電機(jī)前端，常見的伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速都在2000rpm，也就是我們常說(shuō)的2000轉(zhuǎn)，正常而言，很少有設(shè)備需要如此高的轉(zhuǎn)速，尤其是機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中，各個(gè)關(guān)節(jié)手臂，都是聽過減速機(jī)傳動(dòng)的皮帶或者絲桿進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的。減速機(jī)，主要就是用來(lái)降低速度，提高扭矩，

提高扭矩也就是我們常說(shuō)的力矩。這個(gè)可以簡(jiǎn)單理解：變速自行車進(jìn)行解釋，人就是電機(jī)：假設(shè)每一分鐘額定，人蹬自行車100圈。腳踏部分的前花盤，和后輪上的飛輪，就組成了一個(gè)減速機(jī)，只不過這個(gè)傳動(dòng)方式是鏈條。當(dāng)前面花盤鏈條不動(dòng)，后面飛輪鏈條從小飛輪，換成外圈的大飛輪的時(shí)候，那么在人蹬車速度不變的情況下，其實(shí)車是降速的，但是我們能夠感覺到人腿部變輕巧了。

這說(shuō)明后面飛輪對(duì)外提供的力矩變大了，這就是典型的降速，提高力矩的效果。力矩的變化，是根據(jù)前后兩個(gè)齒輪的減速比乘積得到的，例如別人告訴你，減速比是4X5，那么就是20倍減速。以上是從老百姓的角度解讀啥事減速機(jī)，其他領(lǐng)域的減速機(jī)，同樣也是一個(gè)原理，不外乎利用齒輪差數(shù)，進(jìn)行的減速，至于是使用什么類型的齒輪做的形式，那種各式各異了。

機(jī)器人的常用減速機(jī)機(jī)器人主要用的減速機(jī)有三種：RV減速機(jī)，諧波減速機(jī)，行星減速機(jī)RV減速機(jī)1、RV減速機(jī)RV減速機(jī)主要用在大負(fù)載的六軸機(jī)器人上面，這種機(jī)器人機(jī)身的重量最輕的也要在150kg以上，這還是在空載狀態(tài)下，一旦負(fù)載，那更重。當(dāng)前最大的負(fù)載的機(jī)器人可負(fù)載2頓，整個(gè)機(jī)身的總量達(dá)到10頓左右。這種時(shí)候，基本沒有電動(dòng)機(jī)可以提供這么大的扭矩，顯然要依靠大型減速機(jī)，來(lái)提高扭矩，

下圖就是超大型的機(jī)器人，你可以看到第一軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)并不大，很明顯需要減速機(jī)加強(qiáng)扭矩。2、RV減速機(jī)的發(fā)展歷史RV減速機(jī)早年是日本發(fā)明，并發(fā)展起來(lái)的，中國(guó)市場(chǎng)RV減速機(jī)得到重視大約在2000年，當(dāng)前RV減速機(jī)市場(chǎng)，仍然是日本的天下，大約能夠占據(jù)80%以上，主要品牌例如納博特斯克，住友，3、RV減速機(jī)的難點(diǎn)技術(shù)RV減速機(jī)的原理其實(shí)很早就已經(jīng)公開，且并未有專利保護(hù)，所以在原理上面，并沒有太多的難點(diǎn).RV減速機(jī)下面的演示，方便理解。